工業機器人操作機是由機座、手臂、手腕及末端執行器等組成的機械裝置。而從機器人完成作業的方式來看，操作機個是由手臂機構、手腕機構及末端執行器等組成的機構。其結構方案及其運動設計是整個機器人設計的關鍵。?

（1）操作機手臂機構的設計?

??手臂機構一般為2～3個自由度，要求可實現回轉、仰俯、升降或伸縮三種運動形式。手臂機構設計時，先要確定其結構型式和尺寸，還需考慮各種構件的重量對其運動速度、精度及剛度的影響。?

（2）操作機手腕機構的設計?

??手腕機構一般為1～3個自由度，要求可實現回轉、偏擺或擺轉和仰俯三種運動形式。手腕機構的設計時，要確定其結構型式及機構尺寸，并要注意誘導運動。為使其機構緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅動傳動的布置和提高手腕動作的精確性。??

（3）末端執行器的設計?

?根據不同作業任務的要求，先確定末端執行器的類型及其機構的型式，并盡可能使其結構簡單、緊湊、重量輕，以減輕手臂的負載。